Graduado pela Pontifícia Universidade Católica de São Paulo, instituição na qual foi professor, chefe do Departamento de Teoria Geral do Direito e coordenador de Teoria Geral do Direito na pós-graduação, possui diversas obras e artigos publicados. É referência na área do saneamento básico e de energia, tendo sido diretor da Companhia Energética de São Paulo – CESP. Amplamente reconhecido por sua experiência no campo do Terceiro Setor, foi um dos grandes defensores da constitucionalidade do modelo das Organizações Sociais, em especial, da possibilidade destas organizações prestarem serviços públicos não exclusivos em parceria com o poder público. Sua proximidade com as organizações da sociedade civil é evidenciada ainda por sua presença em entidades como a Fundação Abrinq, instituição da qual foi diretor-presidente e conselheiro, o Grupo de Trabalho Interinstitucional sobre Educação Infantil – GTIEI e o Comitê de Assessoramento à Coordenadoria da Infância e Juventude do Tribunal de Justiça do Estado de São Paulo. Rubens é ainda membro fundador e conselheiro da organização Transparência Brasil e diretor e membro do Conselho Editorial do Jornal Le Monde Diplomatique Brasil.